金属板折弯机器人机床集成

一、集成选用的机器人

2、机器人性能：每台负载能力为500kg，作用范围 3326/3076/2826mm，6轴，重复精确度<±0,08 mm。

二、折弯机器人机床的优势

由两台库卡机器人KR500互相协助工作这一组合出现，并可以承担压弯机的传送工作后，BSC才最终得以应用该设备。其决定性的因素在于，机器人具有可以共同工作的能力，且可将机器人控制系统集成到整个设备系统程序内。

辊道将在激光切割设备中按尺寸切割好的金属板输送到两台六轴KR500处。在那里，金属板被气动缸推到规定的位置。如果金属板的切割尺寸改变，则BSC在计算机内输入新的值。一般来说，机器人抓住金属板的中间部分。然而，当金属板非常宽时，操作人员也可以重新编制一个非中心的抓取位置。两台KR500沿着线性滑轨移动，并用它的真空吸持器抓取金属板。大型的金属板需要两台机器人进行传送。否则，金属板会下垂。除此之外，大型金属板对于一台机器人来说也太重。

KR500以*相反的运动转动金属板，以便将其压在压弯机后止挡块的一个规定位置上。

金属板的四边均被以90度的角度弯折两次。该过程由KR500操纵。 它们的运动与压弯机弯曲冲头的向下运动一致。当弯曲冲头到达位置时，机器人也到达其运动轨道的位置。每次弯折之后，机器人将金属板置于转台之上， 转台可将金属板转动90或180度。转台上的放置及抓取位置是预先编程好的。弯折过程一旦结束，机器人就会将钢梁置于一支架上。

1、高精度同步性

协作运行机器人的使用是建立在库卡 RoboTeam 技术的基础上。该工艺可保证所有轨道运动及组合协作同步性的精确程度和几何协调性。高度的工艺精确性来自于高精度的同步性及合作所需全部数据的实时更换。 RoboTeam 的每台机器人均拥有其自己的标准控制系统。KR 500 机器人通过本地高速以太网互相进行交流并协调它们的行动。在此过程中，一台机器人发布命令。除 RoboTeam 外，库卡还提出了一种新的编程理念。根据该理念，需要编程的不是单个机器人的运动，而是工件的运动。

2、精确度达到一毫米的十分之一

生产钢梁的一个前提条件就是压弯工件从角度及尺寸方面的精度与整个工件相比都要达到一毫米的十分之一。

3、周期时间短

由于机器人可达到8.5分钟的周期时间，因此预计每年大约能加工400000平方米的金属板。

4、非常灵活

由于生产的钢梁具有不同的长度（从2800至6000 mm）及宽度（从1080至1500 mm），因此要求机器人必须非常灵活。KR500的灵活性还表现在，它能够在不受到整个设备其他机器的影响下单独投入运行。

5、可用性高

生产线一个星期六天、每天24小时运营。因此可用性高是的。对于可持续使用的机器人，其可用性已几近 99%。KR500机器人的离线编也为其可用性做出了重要贡献，因为该过程可从生产流程中被分离出来，就是说在编程的过程中机器人可以继续进行弯折。

6、非常经济

BSC 预计整个设备的回报期为一年半。

三、集成选用的部分周边设备

1、高速电主轴：三种高速转轴供选择，Precise SD5084、FISHER MFF1224/42、FISHER MFF1224

2、PC为基础的库卡机器人控制系统，包括带熟悉的视窗操作界面的控制面板

3、RoboTeam技术

4、两个长2600 mm、宽1000 mm的真空吸持器，每个带有六个不同的吸持夹持器组件，可以根据相应工作将其激活

5、线性滑轨

6、安全围栏及安全门：1套

7、机器人编程