触觉力反馈系统

法国HAPTION公司是2001年从法国核能研究中心(CEA, French Nuclear ReseARCh Agency)的研发团队所分割出来的，拥有30年优势研发经验的专业公司。HAPTION以设计、制造并销售各类专业级的力反馈设备为主，力反馈系统是一种以触感的方式来控制计算机三维对象的设备 ;它是一部包含电子、马达与位置跟踪器所驱动的铰练式机械手臂，用户可以用手抓住机械手臂的末端来同时移动实际的机械手臂与计算机成像的三维对象。任何时候用户的手部都可以通过该设备感觉到跟虚拟的三维对象的任何一点接触，依照力道的大小模拟出真实的触感。HAPTION公司的产品在所有6自由度(包含移动与转动)上均可实现力反馈，实时的对三维对象交互产生实际触感。

使用力反馈系统可以让设计人员真实体验新设计的产品，任何的时间都可以进行实时的产品装配、拆解与维修作业的测试排练，*不需要制作真正的实体模型，大幅降低设计的时间与成本。 可以涵盖的应用包括：人体工程分析(ERGONOMIC ANALYSIS), 机构测试(FUNCTIONAL TESTS), 机件的装配/拆解 (ASSEMBLY/DISASSEMBLY), 工作场所的作业仿真(WORKPLACE SIMULATION), 操作排练(OPERATOR TRAINING)。

其它应用：医学训练(MEDICAL TRAINING), 机能重建(FUNCTIONAL REHABILITATION), 远距外科手术(TELE-SURGERY)。

◆ 产品特点

? 工业级反馈
可真实模拟对重物的感知和处理(大作用力范围40N-15N)，针对大型对象甚至能够进行双手仿真操作

? 精准捕捉
可实现6个自由度的力反馈模拟

? 双手操作模拟
可对大型虚拟物体进行双手操作模拟(5Nm-0.5Nm)

? 实现物理性质模拟
可针对虚拟物件赋予真实物理性质以有效工作环境与可能情境

? 强大兼容性
具备开发接口(API)，且与主流工业软件如CATIA、DELMIA, PTC及相容共享其他动作捕捉设备如A.R.T., CyberGlove, MVN等

? 安全实验环境
内建安全传感器，感知手部操作情况，自动开关马达来确保操作安全性

HAPTION Virtuose 3D Desktop力反馈设备

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VIRTUOSE 3D Desktop为一款3D触觉界面(3自由度力反馈和6自由度位置传感器)。该设备采用了与公司其他产品相同的软件和相同的API，同样可提供3自由度准入控制，6自由度指度等等。

默认情况下，设备不配置任何外壳，因而可轻松集成到虚拟培训系统当中。可应客户要求提供一个简单的外壳。

Virtuose 3D Desktop为一款触觉设备，专为与虚拟3D应用的双向互动而设计。该设备提供3自由度(DOF)的力反馈及3自由度的位置反馈。

Virtuose 3D Desktop的工作空间及整体尺寸较小的特征使其适合应用于配备标准显示器的个人工作站。

Virtuose 3D Desktop主要特点包括：

l  6自由度位置反馈

l  3自由度主动力反馈

l  操作工作区对应于下臂绕肘部的运动

l  5 N大转化力

l  使用弹簧平衡被动重量

l  通过一个标准连接器固定工具，便于轻松定制

l  重量轻，运输无需任何特定的设备

l  支持阻抗(力)和准入(位置)控制

l  提供Microsoft Windows和Linux(32位和64位)开发工具包(API)

l  通过以太网/ UDP通信

工作区

Virtuose 3D Desktop由两个主要的铰接段组成，固定在一个旋转底座上。第二段末端与一个铰接腕相连，可绕三个交叉轴转动。由此，触觉接口是一个6自由度的移动设备，在开始3个轴上提供力反馈。Virtuose 3D Desktop的结构决定了其工作区面积可对应于20厘米正方形的一个圆环面。正方形的中心为从设备基座起30厘米。

HAPTION推出其硬件系列产品VirtuoseTM、MATTM、IncaTM 和 AbleTM。

我们的产品VIRTUOSETM是模块化的，可以适应您的特定需求。 MATTM致力于核应用遥操作(主从)。该INCATM是世界上大的触觉设备，易于集成虚拟现实设备。ABLETM是行业外骨骼，提供3个不同的版本。

BOOM 3D系统为电动载体，可容纳ABLE 设备的两个VIRTUOSE模块，其所提供的工作区能够扩展超过5米。

通过使用合作网络，我们有能力为力反馈相关所有领域开发出完整应用。

应用范围

适用于人机工程学分析、功能测试、装配/拆卸、工作环境仿真、操作人员培训、医疗培训、远程外科手术等诸多领域。

技术特征

l  6自由度位置反馈

l  3自由度主动力反馈

l  操作工作区对应于下臂绕肘部的运动

l  5 N大转化力

l  使用弹簧平衡被动重量

l  通过一个标准连接器固定工具，便于轻松定制

l  重量轻，运输无需任何特定的设备

l  支持阻抗(力)和准入(位置)控制

l  提供Microsoft Windows和Linux(32位和64位)开发工具包(API)

l  通过以太网/ UDP通信

HAPTION Virtuose 3D Desktop 力反馈设备

::产品概述::

HAPTION Virtuose 3D Desktop 力反馈设备

**产品！ VIRTUOSE 3D Desktop为一款3D触觉界面(3自由度力反馈和6自由度位置传感器)。该设备采用了与公司其他产品相同的软件和相同的API，同样可提供3自由度准入控制，6自由度指度等等。

默认情况下，设备不配置任何外壳，因而可轻松集成到虚拟培训系统当中。可应客户要求提供一个简单的外壳。Virtuose 3D Desktop为一款触觉设备，专为与虚拟3D应用的双向互动而设计。该设备提供3自由度(DOF)的力反馈及3自由度的位置反馈。Virtuose 3D Desktop的工作空间及整体尺寸较小的特征使其适合应用于配备标准显示器的个人工作站。

Virtuose 3D Desktop主要特点包括：

• 6自由度位置反馈

• 3自由度主动力反馈

• 操作工作区对应于下臂绕肘部的运动

• 5 N**转化力

• 使用弹簧平衡被动重量

• 通过一个标准连接器固定工具，便于轻松定制

• 重量轻，运输无需任何特定的设备

• 支持阻抗(力)和准入(位置)控制

• 提供Microsoft Windows和Linux(32位和64位)开发工具包(API)

• 通过以太网/ UDP通信

工作区

Virtuose 3D Desktop由两个主要的铰接段组成，固定在一个旋转底座上。第二段末端与一个铰接腕相连，可绕三个交叉轴转动。由此，触觉接口是一个6自由度的移动设备，在开始3个轴上提供力反馈。Virtuose 3D Desktop的结构决定了其工作区面积可对应于20厘米正方形的一个圆环面。正方形的中心为从设备基座起30厘米。

HAPTION推出其硬件系列产品VirtuoseTM、MATTM、IncaTM 和 AbleTM。

我们的产品VIRTUOSETM是模块化的，可以适应您的特定需求。 MATTM致力于核应用遥操作(主从)。该INCATM是世界上**的触觉设备，易于集成虚拟现实设备。ABLETM是行业**外骨骼，提供3个不同的版本。BOOM 3D系统为电动载体，可容纳ABLE 设备的两个VIRTUOSE模块，其所提供的工作区能够扩展超过5米。通过使用合作网络，我们有能力为力反馈相关所有领域开发出完整应用。

::产品规格::

::应用范围::

适用于人机工程学分析、功能测试、装配/拆卸、工作环境仿真、操作人员培训、医疗培训、远程外科手术等诸多领域。

::技术特征::

• 6自由度位置反馈

• 3自由度主动力反馈

• 操作工作区对应于下臂绕肘部的运动

• 5 N**转化力

• 使用弹簧平衡被动重量

• 通过一个标准连接器固定工具，便于轻松定制

• 重量轻，运输无需任何特定的设备

• 支持阻抗（力）和准入（位置）控制

• 提供Microsoft Windows和Linux（32位和64位）开发工具包（API）

• 通过以太网/ UDP通信