3D视觉系统糖垛拆垛上料

3D视觉系统技术参数：

深度图/点云图分辨率                         230万

点距                                      0.52mm（距离1.2m处）

*Z轴精度               约1mm（距离1.2m处），可达±0.02mm

采集时间                                          0.12~0.4s

*扫描空间                       375mm*235mm~2000mm*1250mm

*基线                                                  30cm

*工作距离                                       0.45m~2.4m

尺寸                                       400mm×157mm×115mm

电源                                                 DC12V 6A

数据接口                                     RJ45以太网（Gige）

重量                                                     3kg

SDK                              Windows7,10；Ubuntu16.04及以上

项目背景：某大型饮料生产商，工人需要将重达50公斤的糖包从糖垛搬到生产线的输送带上。这种 人工拆垛上 料的方式劳动强度高，且劳动力需求密集。在劳动力逐渐短缺的时代，出现人工成本高，招工难的痛点。

3D视觉系统技术分析：实现不过则垛的拆垛

Ø 垛型不规则

Ø 需要定位糖包的吸取中心

Ø 需要确定糖包的摆放方向

Ø 轻松应对夜班生产

3D视觉系统解决方案：3D识别定位引导机器人抓取

Ø 通过3D点云精确定位抓取中心

Ø 通过3D视觉精确识别计算包装的方向和角度

Ø 通过3D点云判断表面平整度，优先吸取平整表面